Wiki Robotech Nancy

// Données à envoyer
uint8_t data[8] = {...};

// Structure de la trame
CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;

txHeader.DLC = size;                  // Longueur des données
txHeader.IDE = CAN_ID_EXT;              // Trame étendue
txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;            // La trame contient des données
txHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;  // Pas de timestamp

// On remplit la trame étendue avec notre trame applicative
txHeader.ExtId = priority     << CAN_OFFSET_PRIORITY      |
                 L432_Address  << CAN_OFFSET_EMIT_ADDR    |
                 address      << CAN_OFFSET_RECEIVER_ADDR |
                 mode         << CAN_MASK_FUNCTION_MODE   |
                 functionCode << CAN_OFFSET_FUNCTION_CODE |
                 messageID    << CAN_OFFSET_MESSAGE_ID    |
                 isResponse;

// La mailbox permet d'envoyer plusieurs trames en même temps
// On ne s'en sert pas ici
uint32_t TxMailbox;

HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &txHeader, TxData, &TxMailbox);

std::vector<uint8_t> Data = {...};

can_frame buffer{};
buffer.len = Data.size();

// On copie les données dans le buffer
memcpy(buffer.data, Data.data(), Data.size());

buffer.can_id = Priority     << CAN_OFFSET_PRIORITY      |
                address      << CAN_OFFSET_EMIT_ADDR     |
                dest         << CAN_OFFSET_RECEIVER_ADDR |
                FunctionMode << CAN_OFFSET_FUNCTION_MODE |
                FunctionCode << CAN_OFFSET_FUNCTION_CODE |
                MessageID    << CAN_OFFSET_MESSAGE_ID    |
                    IsResp   |  CAN_EFF_FLAG;

if (::write(socket, &buffer, sizeof(struct can_frame)) < 0) {
    // Erreur lors de l'envoi
}