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CAN/Implementation/Format

Format des trames

On utilise le protocole 2.0b est utilisé pour avoir une trame applicative sur 29 bits (au lieu de 11) et jusqu'à 8 octets de données :

Champ PRIORITY EMIT_ADDR RECV_ADDR FCT_MODE FCT_CODE MSG_ID IS_RESPONSE
Nombre de bits 2 (0-3) 4 (0-15) 4 (0-15) 4 (0-15) 10 (0-1023) 4 (0-15) 1 (0-1)
Description Priorité du message Adresse de l'envoyeur Adresse du receveur Mode de fonctionnement Fonction à réaliser ID de la trame applicative Réponse ou non

Les controlleurs CAN (MCP2515 ou celui intégré aux L432KC) ne supportent que les protocoles CAN 2.0 et CAN 2.0b avec 8 octets de données. Seuls les messages valides activent les interruptions, les autres sont ignorés.

Tous les masques, décalages et autres constantes sont définies dans define_can.h. Le filtrage des adresses est fait par la librairie et utilise ces constantes :

// On filtre pour n'avoir que la partie qui correspond à l'adresse du récepteur
// et on la décale pour avoir la vraie valeur
frame.ReceiverAddress = (buffer.can_id & CAN_MASK_RECEIVER_ADDR) >> CAN_OFFSET_RECEIVER_ADDR;

if (address != frame.ReceiverAddress && frame.ReceiverAddress != CANBUS_BROADCAST) {
    return -1;
}

frame->ReceiverAddress = (RxHeader.ExtId & CAN_MASK_RECEIVER_ADDR) >> CAN_OFFSET_RECEIVER_ADDR;

Pour mieux comprendre les masques et décalages, voici un schéma : 

// Initialement, on a une séquence de 29 bits
0b11001111000110001000001100001

// Si on veut récupérer l'adresse de l'émetteur, on applique un masque
   0b11001111000110001000001100001 
&  0b11111111000000000000000000000
----------------------------------
=  0b11001111000000000000000000000

// Ensuite on veut se débarasser des 21 bits de poids faible
   0b11001111000000000000000000000
>> 21
----------------------------------
=  0b00000000000000000000011001111

// Enfin, on stocke le résultat dans une variable
// qui ne prend que 8 bits, ce qui revient à
uint8_t address = 0b11001111;