Un capteur optique est placé sous le robot
Il permet de mesurer le déplacement du robot par rapport au sol. Il s'agit d'une caméra à basse résolution et haute fréquence qui compare des images successives du sol.
Utilisation
Pour fonctionner correctement, le capteur optique doit se situer à minimum 9cm du sol, et avoir un éclairage adapté.
Il est pour cela accompagné d'un anneau de LEDs WS2812
ce sont des LED commandables individuellement en 24 bits (1 octet par composante RGB).
On envoie à la suite les trames pour chaque LED selon le schéma suivant :
Configuration STM
Clock configuration : 80MHz
Pinout & Configuration :
Timers : TIM1
Choisir un channel, sélectionner internal clock en Clock source
Parameter Settings :
- Prescaler 0
- Counter Mode Up
- Counter Period 95
- Internal Cloc... No Division
- Repetition Co... 0
- auto-reload p... Disable
DMA Settings :
- Direction : Memory to Peripheral
- Priority : Very High
Increment Address :
- Peripheral : 🗆
- Memory : ☑
Data Width :
- Peripheral : Word
- Memory : Word