La carte PCA9685 permet de contrôler jusqu'à 16 sorties PWM par I2C :
Initialisation
L'initialisation de la carte se fait automatiquement avec PCA9685_init(). Quelques détails importants sur la carte :
- Clock interne de 25MHz
- Compteur 12 bits (0 à 4095)
- Fréquence du bus I2C : 100kHz
- Résistances de pull-up externes : 1 kΩ
- Output Enable (OE) à 0 pour activer les sorties
Contrôle des sorties
Pour contrôler une sortie, il faut d'abord modifier certaines valeurs dans PCA9685.h :
| Servo-moteur | PCA_PRESCALER_FREQ (Hz) | PCA_PWM_MIN_TIME (ms) | PCA_PWM_MAX_TIME (ms) |
|---|---|---|---|
| Analogique | 50Hz | 1.0 | 2.0 |
| Numérique | 125Hz | 0.5 | 2.5 |
| Numérique | 250Hz | 0.266 | 0.533 |
Les comptes sont alors automatiquement calculés et stockés dans PCA9685.h :
| Servo-moteur | PCA_PWM_RANGE | PCA_PWM_MIN | PCA_PWM_MAX |
|---|---|---|---|
| Analogique | 204 | 205 | 409 |
| Numérique (125Hz) | 1024 | 256 | 1280 |
| Numérique (250Hz) | 273 | 272 | 545 |
Après avoir initialisé la carte avec PCA9685_init(), on peut contrôler les sorties :
// Directement définir la valeur du PWM (0 à PCA_PWM_RANGE)
int PCA9685_set_pwm(I2C_HandleTypeDef *i2c, uint8_t channel, uint16_t points)
// Définir un cycle (entre 0 et 1)
int PCA9685_set_cycle(I2C_HandleTypeDef *i2c, uint8_t channel, float duty_cycle)
// Désactiver un channel (0 à 15)
int PCA9685_turn_off(I2C_HandleTypeDef *i2c, uint8_t channel)