Le PWM (Pulse Width Modulation) consiste à moduler la largeur d'une impulsion pour contrôler la puissance moyenne délivrée à un composant.
C'est un signal carré dont le rapport cyclique (temps haut / temps total) est variable :
Deux paramètres sont à prendre en compte :
- La fréquence du signal : elle est fixe et dépend du composant (ex : 50Hz pour un servo-moteur analogique)
- Le temps haut du signal : il est variable et fixe le rapport pour chaque cycle
Paramétrage de la carte
Avant de régler le timer, il faut configurer la clock que va utiliser le timer (menu Clock Configuration).
Ici, on utilise le timer TIM1 qui est sur le bus APB2 et qui a une fréquence de 4MHz :
Pour trouver quelle clock le timer utilise, il faut regarder la datasheet du microcontrôleur, dans la section
Memory mapping(ici, page 60). [!TIP]
Ensuite, on peut régler le timer TIM1 qu'on utilisera pour générer le signal PWM.
Ici, l'objectif était d'avoir trois signaux, d'où le mode PWM sur 3 channels :
Il est aussi nécessaire de calculer la valeur du prescaler à partir de la clock (4MHz),
du compteur utilisé (4096) et de la fréquence voulue (50Hz) : 4MHz ÷ (4096*50Hz) - 1 = 18.
Génération du signal
Pour commencer la génération du signal, il faut utiliser la fonction HAL_TIM_PWM_Start :
// htim1 et TIM_CHANNEL_X sont automatiquement générés par CubeMX
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_3);
Maintenant que le signal est généré, il est possible de modifier le compte de chaque channel :
htim1.Instance->CCR1 = 205; // Channel 1
htim1.Instance->CCR2 = 410; // Channel 2
htim1.Instance->CCR3 = 615; // Channel 3
Enfin, pour arrêter la génération du signal, il faut utiliser la fonction HAL_TIM_PWM_Stop :
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_3);