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Toute l'initialisation se fait dans XBee::open qui ouvre le port série et appelle XBee::checkATConfig pour vérifier la configuration du module :

XBee xbee(XB_ADDR_ROBOT_01); 

if (xbee.open("/dev/ttyAMA0") != XB_E_SUCCESS) {
    // Code d'erreur dans define_xbee.h
}

Choix de l'adresse

Toutes les adresses sont sur un octet (0 à 255), définies dans define_xbee.h et purement arbitraires:

• XB_ADDR_ROBOT_01 : 0x01, adresse du gros robot
• XB_ADDR_ROBOT_02 : 0x02, adresse du petit robot
• XB_ADDR_CAMERA_01 : 0x03, première adresse pour une caméra
• XB_ADDR_CAMERA_02 : 0x04, deuxième adresse pour une caméra

Choix du port série

Le choix du port série dépend du PC utilisé :

• Sur une Raspberry Pi, le port est généralement /dev/ttyAMA0 ou /dev/ttyS0
• Sur un PC, le port est généralement /dev/ttyUSB0

Si ce n'est pas le cas, lsusb permet de lister tous les appareils USB connectés au PC. Il est aussi possible que le module XBee soit mal configuré, dans ce cas, il faut utiliser XCTU pour le réinitialiser ou appuyer sur le bouton reset de l'adaptateur USB.

En interne, le port série est ouver avec seriallib::openDevice et utilise les paramètres suivants (configuration par défaut des modules XBee) :

• Baudrate : 9600
• Parité : SERIAL_PARITY_NONE
• Nombre de bits : SERIAL_DATABITS_8
• Nombre de stop bits : SERIAL_STOPBITS_1

Configuration AT

Le mode AT permet de lire et modifier les paramètres d'un module XBee. C'est la fonction XBee::checkATConfig qui s'occupe de vérifier la configuration du module :

• Tout d'abord, elle entre en mode AT en envoyant +++ sur le port série (XBee::enterATMode)
• Ensuite, elle vérifie chaque paramètre et le modifie si nécessaire, par exemple, le baudrate :

// Avec XB_AT_M_GET, la valeur du paramètre est lue et comparée au second argument
// Avec XB_AT_M_SET, la valeur du paramètre est modifiée pour correspondre au second argument

if (sendATCommand(XB_AT_CMD_BAUDRATE, XB_AT_V_BAUDRATE, XB_AT_M_GET))
        logger(INFO) << "Vaudrate vérifié avec succès" << std::endl;
else if (sendATCommand(XB_AT_CMD_BAUDRATE, XB_AT_V_BAUDRATE, XB_AT_M_SET))
    logger(INFO) << "Baudrate configuré avec succès" << std::endl;
else {
    logger(CRITICAL) << "Impossible de configurer le baudrate" << std::endl;
    return XB_E_AT_BAUDRATE;
}

• On appelle XBee::writeATConfig pour valider les changements
• Enfin, on sort du mode AT en envoyant ATCN sur le port série (XBee::exitATMode)