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XBee/Librairie

Utiliser la librairie

La librairie XBee est utilisable uniquement sur Linux, pour l'installer :

Pour mettre à jour la librairie, git pull puis sudo ./lib_manager install XBee

Initialisation

Pour initialiser un module XBee, il faut créer une instance de la classe XBee :

// Adresses 8 bits (0x00 à 0xFF) ou macro XB_ADDR_<...>
XBee xbee(XB_ADDR_ROBOT_01);

int status = xbee.open("/dev/ttyAMA0", 9600);
if (status != 0) {
    // Une erreur s'est produite lors de l'ouverture du port série
    // Toutes les erreurs sont définies dans define_xbee.h
}

En fonction d'où est utilisé la librairie, le port série peut être différent. Par exemple, sur une Raspberry Pi, c'est généralement /dev/ttyAMA0 alors que sur PC c'est généralement un des ports USB (ex. /dev/ttyUSB0).

Si une mauvaise configuration est à l'origine d'une erreur d'initialisation, vous pouvez utiliser XCTU pour la corriger. La librairie utilise les paramètres par défauts d'un module XBee.

Si vous utiliser l'adaptateur USB, il est possible de réinitialiser la configuration en appuyant sur le bouton reset.

Envoyer des données

Pour envoyer des données, il suffit d'utiliser la fonction XBee::send:

// On envoie un octet avec le code fonction TEST_ALIVE à la caméra 01
xbee.send(XB_ADDR_CAMERA_01, XB_FCT_TEST_ALIVE, {0x01});

std::vector<uint8_t> data = {0x01, 0x02, 0x03};
xbee.send(XB_ADDR_CAMERA_02, XB_FCT_TEST_ALIVE, data);

Il est possible d'envoyer jusqu'à 243 octets de données, la fonction retourne un code d'erreur le cas echéant.

Recevoir des données

Il existe deux moyens de recevoir des données :

// On veut récupérer toutes les positions
// avec un délai maximal de 5 secondes
xbee_result_t res = xbee.send(XB_ADDR_01, XB_FCT_GET_ARUCO_POS, {}, 5);

switch res.status {
    case XB_E_SUCCESS:
        // Trame disponible avec res.frame
        std::cout << "Positions reçues !" << std::endl;
    break;
    case XB_E_FRAME_TIMEOUT:
        std::cout << "Aucune réponse reçue en 5 secondes" << std::endl;
    break;
    default:
        std::cout << "Une erreur est survenue :(" << std::endl;
}

void onTestAlive(XBee &xbee, xbee_frame_t &frame) {
    std::cout << "Code fonction TEST_ALIVE reçu" << std::endl;
    xbee.send(frame.emitterAddress, XB_FCT_TEST_ALIVE, frame.data);
}

xbee.bind(XB_FCT_TEST_ALIVE, onTestAlive);

Dans les deux cas, il faut utiliser XBee::startListening pour pouvoir recevoir des données, par exemple :

#include <robotech/xbee.h>

int main() {
    XBee xbee(XB_ADDR_ROBOT_01);
    int status = xbee.open("/dev/ttyUSB0");

    if (status != XB_E_SUCCESS)
        return status;

    // Utilisation d'un lambda au lieu d'une fonction classique
    xbee.bind(XB_FCT_TEST_ALIVE, [](XBee &xbee, const xbee_frame_t &frame) {
        std::cout << "Code fonction TEST_ALIVE reçu" << std::endl;
        xbee.send(frame.emitterAddress, XB_FCT_TEST_ALIVE, frame.data);
    });

    // On bloque le thread principal pour laisser le 
    // temps au programme de recevoir des meesages
    xbee.startListening();
    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(10));

    return 0;
}