Debugger

Description

Debugger est un module qui fournit un mécanisme de logging via UART. Les messages ne sont émis que si le Debugger est actif (is_active == true), ce qui permet de l'activer uniquement lors des phases de test sans modifier le code des bibliothèques.

typedef struct Debugger {
    bool                is_active;
    UART_HandleTypeDef* huart;
} Debugger;

Attributs

Attribut	Type	Description
is_active	bool	Si false, Debugger_log retourne immédiatement sans rien envoyer
huart	UART_HandleTypeDef*	Handle UART sur lequel les messages sont transmis

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Méthodes publiques

Debugger_init

void Debugger_init(Debugger* self, UART_HandleTypeDef* huart);

Initialise le Debugger avec le handle UART fourni et met is_active à false. Le Debugger est inactif par défaut — il faut appeler Debugger_enable explicitement.

IMPORTANT

Doit être appelé avant PAMI_init (ou l'initialisation de tout autre objet applicatif) si vous souhaitez capturer les erreurs d'initialisation.

Exemple :

Debugger debugger;
Debugger_init(&debugger, &huart2);
Debugger_enable(&debugger);          // Activation explicite

PAMI pami = { .mobile_base = &mobile_base, .gripper = &gripper, .debugger = &debugger };
PAMI_init(&pami);

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Debugger_enable

void Debugger_enable(Debugger* self);

Active le Debugger (is_active = true). À partir de cet appel, Debugger_log émet des messages sur l'UART.

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Debugger_disable

void Debugger_disable(Debugger* self);

Désactive le Debugger (is_active = false). Debugger_log devient un no-op.

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Debugger_log

void Debugger_log(Debugger* self, uint8_t code, char* source, char* message);

Formate et envoie un message d'erreur sur l'UART, puis appelle Error_Handler() pour arrêter le programme. Pour l'instant, l'erreur est signalée par le clignotement de la LED3 chaque 500ms.

Si is_active == false, la fonction retourne immédiatement sans rien envoyer ni arrêter le programme.

Paramètre	Type	Description
self	Debugger*	Instance du Debugger
code	uint8_t	Code numérique de l'erreur (valeur de l'enum de statut de la bibliothèque concernée)
source	char*	Nom de la bibliothèque ou du module émetteur (ex: "PAMI", "Mobile_base")
message	char*	Description lisible de l'erreur

Format du message émis :

[HALT][<source>][Code <code>] : <message>\r\n

Exemple de sortie terminal :

Exemple d'utilisation dans PAMI.c :

Mobile_base_status status = Mobile_base_init(self->mobile_base);
if (status != MOBILE_BASE_OK) {
    Debugger_log(self->debugger, status, "PAMI", "Mobile_base_init failed");
    return PAMI_ERR_EXECUTION_FAILED;
}

En cas d'erreur, le code affiché correspond à la valeur entière de l'enum de statut de la bibliothèque concernée. Ouvrir le .h correspondant pour l'identifier.

Contrainte importante : ne pas utiliser dans les interruptions

Debugger_log appelle HAL_UART_Transmit en mode bloquant. Appeler du bloquant dans une routine d'interruption peut bloquer le système entier.