Pilote TMC2209

Description

TMC2209_driver est la couche qui pilote directement le driver de moteur pas-à-pas Trinamic TMC2209 via :

• Un signal PWM sur la broche STEP (contrôle la vitesse de rotation)
• Une GPIO sur la broche DIR (contrôle le sens de rotation)
• Une GPIO sur la broche ENN (enable/disable du driver)

typedef struct TMC2209_driver {
    TIM_HandleTypeDef* timer_handle;
    uint32_t           timer_channel;
    uint32_t           timer_frequency;
    bool               is_channel_n;    // true si canal complémentaire (ex: TIM_CHANNEL_1N)
    GPIO_TypeDef*      dir_pin_port;
    uint32_t           dir_pin_number;
    GPIO_TypeDef*      en_pin_port;
    uint32_t           en_pin_number;
} TMC2209_driver;

Attributs

Attribut	Type	Description
timer_handle	TIM_HandleTypeDef*	Handle du timer STM32 générant le PWM sur STEP
timer_channel	uint32_t	Canal du timer (TIM_CHANNEL_1, TIM_CHANNEL_2, …)
timer_frequency	uint32_t	Fréquence de base du timer (32 MHz, fixe après Driver_init)
is_channel_n	bool	true si le canal est complémentaire (suffixe N) — bascule entre HAL_TIM_PWM_Start_IT et HAL_TIMEx_PWMN_Start_IT
dir_pin_port	GPIO_TypeDef*	Port GPIO de la broche DIR
dir_pin_number	uint32_t	Numéro de pin de la broche DIR
en_pin_port	GPIO_TypeDef*	Port GPIO de la broche ENN
en_pin_number	uint32_t	Numéro de pin de la broche ENN

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Méthodes publiques

Driver_init

void Driver_init(TMC2209_driver* self);

Initialise le driver en fixant timer_frequency à 32 MHz. Cette constante est utilisée dans tous les calculs de PWM.

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Driver_set_dir_pin

void Driver_set_dir_pin(TMC2209_driver* self, GPIO_PinState state);

Contrôle le sens de rotation du moteur via la broche DIR.

state	Sens
GPIO_PIN_SET	Sens positif (avant)
GPIO_PIN_RESET	Sens négatif (arrière)

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Driver_send_pwm_signal

void Driver_send_pwm_signal(TMC2209_driver* self, uint32_t frequency);

Configure le timer pour générer un PWM à la fréquence demandée (calcul de ARR, PSC et CCR), puis démarre le timer en mode interruption.

Paramètre	Description
frequency	Fréquence en Hz = pas/s. 0 = arrêt du PWM.