Système de missions

Description

Mission est une structure de données légère représentant une tâche atomique que le PAMI doit accomplir. Les missions ne sont jamais exécutées directement par l'utilisateur : elles sont créées par les méthodes PAMI_move_straight(), PAMI_rotate(), etc., et stockées dans la file.

typedef struct Mission {
	enum Mission_title   title;
	enum Mission_type    type;
	enum Mission_state   state;
	uint16_t 		     distance_param; // mm [max 2000mm]
	int16_t			     speed_param; // mm/sec [-2000mm/sec to 2000mm/sec]
	uint16_t			 angle_param; // degrees [0° to 360°]
	int16_t				 rotation_speed_param; // degrees per sec
	enum Rotation_center rotation_center; // enum (CENTER, LEFT_WHEEL or RIGHT_WHEEL)
} Mission;

Champs

Champ	Type	Description
title	enum Mission_title	Nature de la mission (STRAIGHT, ROTATE, GRAB, DROP)
type	enum Mission_type	Famille de mission (MOVEMENT ou GRIPPER)
state	enum Mission_state	État courant (NOT_STARTED, ONGOING, DONE)
distance_param	uint16_t	Distance cible en mm (utilisé par STRAIGHT)
speed_param	int16_t	Vitesse cible en mm/s (utilisé par STRAIGHT)
angle_param	uint16_t	Angle cible en degrés (utilisé par ROTATE, GRAB, DROP)
rotation_speed_param	int16_t	Vitesse angulaire en °/s (utilisée par ROTATE)
rotation_center	enum Rotation_center	Centre de rotation (utilisé par ROTATE)

Énumérations

enum Mission_title { STRAIGHT, ROTATE, GRAB, DROP };
enum Mission_type  { MOVEMENT, GRIPPER };
enum Mission_state { NOT_STARTED, ONGOING, DONE };

Méthode

Mission_is_valid

bool Mission_is_valid(Mission* self);

Valide les paramètres d'une mission avant son enfilage. Retourne false si les paramètres sont incohérents, auquel cas __PAMI_append_mission rejette la mission et logue l'erreur.

Titre	Règles de validation
STRAIGHT	distance_param != 0 ET speed_param != 0
ROTATE	angle_param != 0 && angle_param <= 360 ET rotation_speed_param != 0 && -360°/s <= rotation_speed_param <= +360°/s
GRAB	Toujours valide
DROP	Toujours valide
Autre	Invalide

Cycle de vie d'une mission