Pince

Description

Gripper est la pince du robot. Elle encapsule un servo-moteur Parallax et expose deux actions simples : attraper (grab) et déposer (drop). Les angles correspondants sont définis dans PAMI_config.h.

typedef struct Gripper {
	Parallax_servo* servo;
	uint8_t			grab_angle;
	uint8_t			drop_angle;
} Gripper;

Attributs

Attribut	Type	Description
servo	Parallax_servo*	Pointeur vers le servo-moteur qui actionne la pince
grab_angle	uint8_t	Angle de fermeture de la pince (valeur attribuée à partir de PAMI_config.h )
drop_angle	uint8_t	Angle d'ouverture de la pince (valeur attribuée à partir de PAMI_config.h )

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Méthodes publiques

NOTE

Chaque méthode retourne Servo_status propagé jusqu'à PAMI pour logging éventuel.

Gripper_init

Servo_status Gripper_init(Gripper* self, Debugger* debugger, uint32_t timer_frequency);

Initialise le servo-moteur de la pince. Appelé par PAMI_init.

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Gripper_grab

Servo_status Gripper_grab(Gripper* self);

Ferme la pince en déplaçant le servo à l'angle GRAB_ANGLE (défini dans PAMI_config.h, 30° par défaut).

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Gripper_drop

Servo_status Gripper_drop(Gripper* self);

Ouvre la pince en déplaçant le servo à l'angle DROP_ANGLE (défini dans PAMI_config.h, 0° par défaut).

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NOTE

La fin d'une mission GRAB ou DROP est détectée dans PAMI_process en comparant servo->angle à mission.angle_param. Cela fonctionne car Parallax_servo_move_to met à jour self->angle immédiatement après avoir configuré le timer, sans attendre que le servo ait physiquement atteint sa position. La détection est donc logique (commande envoyée), pas mécanique (position réelle atteinte).